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Activité 2 : Moustaches (capteurs tactiles)

Code adapté

WhiskerSetupV2 -> whisker-pio.zip

Lire les commentaires d’en-tête dans main.cpp pour comprendre les modifications dans notre version par rapport à la version sur le site de CS2N.

Questions d’analyse

1. La constante LOW représente quelle valeur pour un signal numérique? La constante HIGH?
2. Dans le programme piezo il y avait des instructions delay() suite aux instructions pour les moteurs mais il n’y en a pas dans ce programme. Expliquez pourquoi. Indice : consultez les notes sur la multi-tâche.
3. Selon la structure du code, est-ce que le contact avec la moustache met fin au programme? Pourquoi ou pourquoi pas? Qu’est-ce qui se passe si on enlève le contact avec la moustache?

Modifications au code

1. Ajouter un ton qui dure 0.5s quand le capteur tactile est enfoncé (en plus d’arrêter le mouvement du robot).