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Projet 2, Activité 3 : Servomoteurs, moteurs à courant continu et moteurs pas-à-pas

Objectif

• Comprendre les différences concrètes entre les servomoteurs, les moteurs à courant continu et les moteurs pas-à-pas.
• Apprendre à contrôler ces moteurs avec un microcontrôleur.

Servomoteurs

Introduction aux servomoteurs

Consultez la vidéo d’introduction suivante :

🚧 à ajouter

Activité

Matériel

• 1 servomoteur 9g
• 1 servomoteur Parallax à rotation continue
• 1 bras de servomoteur (pour voir la position/le mouvement)
• 3 fils de raccordement
• 1 carte Arduino Uno
• 1 fil USB pour relier la carte à l’ordinateur

Schéma

Connectez le servomoteur à la carte Arduino Uno selon le schéma suivant :

Testez un servomoteur à la fois en utilisant les mêmes branchements. Commencez par le servomoteur 9g.

Instructions

1. Ouvrir l’exemple servo-test dans votre environnement de développement Arduino.
   • Version Arduino IDE : servo-test.ino
   • Version PlatformIO : servo-test-pio.zip
2. Masquer tout le code actif dans setup() (après la connexion du servomoteur) et dans loop() derrière un commentaire (sélectionner le code et appuyer sur Ctrl + é pour commenter/décommenter).
3. Ajouter une seule commande stopMotor() dans setup(). Quand la position du bras s’immobilise, attachez le bras au servomoteur afin qu’il soit parallèle au corps du servomoteur.
4. Démasquer le code original et ajustez les valeurs pour les signaux LEFT et RIGHT pour que le bras de servomoteur soit à 90°, 0° (limite de rotation anithoraire) et 180° (limite de rotation horaire) respectivement.
5. Filmez le comportment du servomoteur.
6. Répétez les étapes 2 à 5 pour le servomoteur Parallax à rotation continue mais avec les ajustements suivants :
   • Si le moteur n’est pas immobile avec la commande stopMotor() à l’étape 3, utiliser un tournevis pour ajuster le potentiomètre sur le servomoteur (la vis jaune) jusqu’à ce qu’il s’immobilise. Cela calibre le moteur correctement.
   • Les valeurs de LEFT et RIGHT ne sont pas les mêmes que pour le servomoteur 9g. En fait, ils devraient se trouvent dans l’intervalle de 1300 à 1700. Ajustez-les pour que le moteur soit immobile à 1500 et tourne dans une direction à 1300 et dans l’autre direction à 1700.

Moteurs à courant continu

Introduction aux moteurs à courant continu et à la puce L9110H

Activité

🚧 Suivre ces instructions :

tiré du manuel pour notre trousse de pièces

détails sur la puce L9110H

Obtenir le code ici : Activité 13 sur la page GitHub d’UCTronics

Matériel

Schéma

Instructions

Moteurs pas-à-pas

Introduction aux moteurs pas-à-pas et au module de contrôle ULN2003

Activité

🚧 Suivre ces instructions :

tiré du manuel pour notre trousse de pièces

Obtenir le code ici : Activité 14 sur la page GitHub d’UCTronics

Matériel

Schéma

Instructions